کنترل سیستم حمل و نقل شناور مغناطیسی با عدم قطعیت پارامتری، اغتشاشات خارجی و تاخیر زمانی

در دهه گذشته سیستم های حمل ونقل شناور مغناطیسی (مگلو) به عنوان یک سیستم جدید با عملکرد بالا مطالعات زیادی را به خود مشغول کرده است. بعلت اینکه سیستم حمل ونقل شناور مغناطیسی دارای رفتار شدیدا غیر خطی می باشد، طراحی کنترلر برای آن مساله مهمی است. همچنین در سیستمهای مهندسی عدم قطعیت و تاخیر زمانی دو مساله مهم بشمار می روند که می بایست در طراحی سامانه کنترلی آنها را مد نظر قرار داد. عدم قطعیت ها معمولا به علت خطاهای مدل کردن، نویزهای اندازه گیری، خطی سازی و تقریب زدن بوجود می آیند. همچنین تاخیرات زمانی از مشکلترین مسائل کنترلی می باشد که در فرایند کنترل با آن مواجه می شویم. در کاربردهای عملی تاخیر زمانی در حلقه های کنترلی افزایش می یابد و بر روی عملکرد سیستم حلقه بسته تاثیر می گذارد و در برخی موارد سبب ناپایداری کل سیستم می شود. بنابراین طراحی کنترلر و تحلیل پایداری برای سیستمهای تاخیردار در حضور اغتشاشات خارجی هم در تئوری و هم در عمل بسیار مهم می باشد. در این پایان نامه در ابتدا با بهره گیری از معادلات دینامیکی مدل نسبتا دقیقی برای مگلو ارائه شده که در آن سیستم بالا روندگی و جلوبرندگی بصورت تواما در نظر گرفته شده اند. در مدل بدست آمده اغتشاشات خارجی و تاخیر زمانی نیز به عنوان دو عامل ناپایدار کننده در نظر گرفته شده است. سپس طراحی کنترل کننده برای سیستم مگلو انجام گرفته و روش ارائه شده کنترل تطبیقی مقاوم می باشد که در آن قوانین تطبیق از روش طراحی لیاپانوف - کراسوفسکی استخراج می شوند. هدف طراحی کنترل کننده بگونه ای می باشد که متغیرهای حالت سیستم متغیرهای حالت مطلوب را بصورت مجانبی ردیابی کنند. در انتها نیز کارائی کنترل کننده معرفی شده را با استفاده از نرم افزار متلب مورد بررسی قرار گرفته است.